Il baluardo di San Pietro rientra tra le strutture difensive voluta da Alfonso II, nella seconda metà del Cinquecento. La sua forma ad asso di picche rispetti i più moderni canoni di fortificazione alla moderna. La posizione avanzata consentiva una migliore protezione delle cortine murarie contro il tiro radente delle artiglierie. I suoi fianchi arrotondati, noti come orecchioni, garantivano una maggiore protezione al baluardo stesso, rendendolo più capace di assorbire i colpi avversi.
Il baluardo prende il nome dalla vicina Porta San Pietra, voluta da Borso d’Este, che fu tuttavia murata nel XVI. Grazie alla sua riapertura in tempi recenti, è stato creato un passaggio pedonale tra la città e la vasta area verde attorno alle mura.